定位是無人化的前提

　　近年來，根據(jù)國家智能制造的戰(zhàn)略要求，無人化在各大鋼廠或物流企業(yè)開始興起，無人作業(yè)的實(shí)現(xiàn)有效推動了減員增效。而實(shí)現(xiàn)物料的定位作為無人作業(yè)的前提，是實(shí)現(xiàn)行車、堆取料機(jī)、卸料小車等設(shè)備無人化的基礎(chǔ)關(guān)鍵技術(shù)之一。

　　在過去數(shù)年間，定位技術(shù)被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，其實(shí)現(xiàn)原理與方式也各色各樣。以冶金行業(yè)為例，目前主要應(yīng)用的定位技術(shù)包括：格雷母線定位、每一種技術(shù)也各有優(yōu)勢。

只示意出了一組線圈產(chǎn)生感應(yīng)電動勢的過程；然而一組線圈20CM的間距和排列組合不能滿足實(shí)際現(xiàn)場的長距離的位置檢測需要；那么就需要配置多組的線圈來產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，再根據(jù)每組線圈繞向的方向不同，每組線圈的感應(yīng)電動勢的正負(fù)不同；那么在某一位置的多組線圈產(chǎn)生的電動勢就有了固定的排列，并且每組20CM間隔的線圈的繞向都不一樣，具體的繞制方向在生產(chǎn)過程中按照“格雷碼”規(guī)格繞制造；這樣就能生產(chǎn)出我們需要的長度的格雷母線；這也是為什么測距用的電纜叫“格雷母線”的來由；

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格雷母線 技術(shù)簡介

格雷母線

位置檢測包括地址器、地址編碼器、格雷母線，天線箱四個部分。格雷母線長度可依工程需要而定制。

格雷母線位移傳感器以相互靠近的扁平狀的格雷母線和天線箱之間的電磁耦合來進(jìn)行檢測，檢測到天線箱在格雷母線長度方向上的位置，即機(jī)車在軌道上的位置。

1.1、格雷母線 結(jié)構(gòu)

格雷母線外形如圖所示

格雷母線外形圖

格雷母線由電纜芯線、卡扣和橡膠護(hù)套構(gòu)成。電纜芯線有兩種，即基準(zhǔn)線（R線）和地址線（G0線—G9線），基準(zhǔn)線用于獲取標(biāo)準(zhǔn)信號，地址線用于檢測地址。各對地址線按不同步長規(guī)律編排，每隔一定長度（步長）交叉一次，設(shè)格雷母線的小步長為W，則G0、G1、G2…G8、G9步長分別為1W、2W、4W、8W…256W、512W，基準(zhǔn)線R在整個格雷母線段中不交叉，格雷母線芯線展開如圖所示。